伊頓正式發布
CMT片式多路閥 P/11
“工業4.0”下的“液壓4.0”
| 智能技術與元件產品 P/1
“數字液壓”之我思 P/5
數字化創新
| 它來了 P/9
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液壓
Hydr? ?statics
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工程化解讀最前沿的液壓技術
#數字液壓 專刊
數字化創新
Digital Displacement Pump
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2020? ?iHydrostatics｜靜液壓
主編：李春光
編輯：王? ? 鑫
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數字化創新| 它來了
數字排量泵，它以軸向柱塞泵為藍本，結合高速開關電磁閥實現了泵的數字化控制。
伊頓正式發布CMT
片式多路閥
CMT是CMA數字多路閥產品系列的擴展，它的一個工作片可以同時獨立控制兩組動作
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使用說明
Contents
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“工業4.0”下
的“液壓4.0”
數字液壓之我思
數字閥的發展
數字液壓閥及其閥
控系統發展和展望
數字泵（DDP）
如何實現排量控制
數字變量泵技術
在挖掘機上的應用?
| Artemis
液壓系統數字化
現狀與趨勢
如何向數字化邁進？
| 博世力士樂
Alexander Flaig?
博士為你揭秘
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內，與此同時還必須具備嵌入式微處理器在內的電控板或電控器件，以及在元件主體內部的傳感器。實際上，任何一個元件也就是一個完整的具有閉環自主調整分散控制的
控制系統。
圖2? Eaton_Ultronics 昆山航天智能技術公司獨立雙閥芯智能電子閥系統圖與實體
“工業4.0”下的“液壓4.0”
|? 智能技術與元件產品
作為液壓智能元件與液壓傳統無智能元件主體，在原理上可以完全相同，在結構上也可以基
本相同。所不同的是作為液壓智能元件往往要將微處理器嵌入在電磁閥中，因此結構需要有所適應而?變化。同時，現在也在發展更適合發揮液壓元件智能作用的新結構，元件的功能與甚至外形都會有所?改變。 例如在PVG 比例多路閥中，可以用二位二通先導電磁數字閥的橋式回路閥組實現傳統的三?位四通的電磁閥功能（圖1）；在ZTS 比例多路閥中用二個二位四通先導電磁閥分別控制二個獨立的?二位三通主閥芯，使它具有一些新的功能或性能的優勢（如節能）等等（圖2）。
? ?? ? ?圖1 Danfoss PVG 智能先導數字閥組
從圖1 與圖2 可以看到，智能液壓元件必須是機電一體化為基體的元件，也就是說智能液壓元件一定具有電動或電子器件在
圖3 電液比例多路閥（非智能性）
在一般液壓比例元件的基礎上，帶有電控驅動放大器配套，歸屬與電液控制元件（圖3 所
示）。這種元件的比例控制驅動放大器是外置的。在就是液壓3.0 時代的產品。?將控制驅動放大器與一個帶有嵌入式微處理器的控制板組合并嵌入液壓主元件體內形成一
個整體，這樣這個元件就具有分散控制的智能性（圖4）。從而帶來下列好處：減少外接線無需維?護降低安裝與維護成本，簡化施工設計，免除電磁兼容問題，可以故障自診斷自監測，可以進行?控制性能參數的選擇與調整，能源可管僅在需要時提供可節能，可以快速插接并通過軟件輕易獲?得有關信號值，可以通過軟件輕易地設置元件或系統參數等等。這樣一來，這種智能元件就將傳?統的集中控制的方式，轉變成為分散式控制系統。不僅實現了智能控制功能，系統設置也是柔性?的，通訊連接采用標準的廣泛應用的CAN 總線協議，外接線減到最少，系統是可編程的可故障?診斷的。這種演變實際上從上世紀的80 年代就開始了，現在已經在液壓元件上采用了較長時間，?結構、外形、質量、性能等各方面都比較成熟。市場已經接受并有一定的市場占有率，但還不顯?著，工業4.0 的明確提出無疑將會極大地促進這類智能產品的市場應用。我國在這方面幾乎是空?白領域。
液壓智能元件的控制在調節功能上與傳統的液電一體化產品相比有相同地方，如流量調節、斜坡發生調節、速度控制、閉環速度控制、閉環位置控制與死區調節等等。但性能參數會有提高。這包括控制精度的提高、CAN 總線的采用（圖5）、故障監控與報警電路等。例如PVG 閥的比例控制的滯環可以降低到0.2%（一般可能3-5%）。在故障監控上，具有輸入信號監控、傳感器監控、閉環監控等。
圖4 智能型PVG 比例多路閥數字先導閥
圖5 具有CAN 的控制電路
至目前為止，液壓元件智能控制系統主要采用的是CAN 總線。 CAN 總線的優點非常明顯，
首先減少了接線降低成本、傳輸速度高可以多主實時、信息有優先級區分、故障與其節點可自檢、?無電磁兼容問題以及安全可靠。由圖6的CAN 接線圖可見，作為液壓智能元件的功能配置與其相近。同時液壓元件體積小，因此不存在總線長度與通訊速度的問題（圖7），對于工程機械而言也比較合適，而這一點是工業
控制需要考慮的。
? ? ? ?圖6 用于汽車控制的CAN 連接圖
? ? ? ?圖7 通訊速度與總線長度的關系
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許仰曾
CAN 總線實質上是一種局域網，其通訊距離有限制。要將CAN 總線與以太網連接就達到了
移動遠程控制或通訊的目的。這方面目前尚在發展，解決方案很多。圖8提供了Beckhoff 的自?動化技術，可以將它看成是CAN 總線的網關，用于實現工業自動化的以太網解決方案。?
這樣一來，我們可以看到液壓智能元件可以與以太網聯系起來，具備遠程數據交換與通訊的
功能。從而進行對于液壓元件的調節、遠程控制以至故障診斷等都提供了物質基礎。沒有疑問，?液壓智能元件的CAN 總線是可以雙向交互通訊的，這就是智能元件的基本特征之一。
? ? ? ?圖8 CAN 局域網與互聯網的連接
液壓智能元件在系統里的使用與傳統元件是完全一樣的。但是它的性能參數的設置、調整
等需要提供外設進行，這些外設可以是公司專設的控制器或者一般的PC 機，但是都需要該產品所對?應的該公司提供的開發軟件系統。目前較多的是各公司各自提供的控制器與配套軟件系統。圖9清晰說明任何液壓智能元件需要該廠商提供相應的控制器與配套軟件，用來進行對該元件的設置、控制以及監控等。
? ? ? ?圖9 智能元件配套控制器與軟件
這部分是對應于該系列元件或該公司同類型智能元件的，因此對用戶而言可以只購買一次即可以用于相應所有同類型元件進行設置等功能。
本文根據工業革命的發展規律與液壓技術的比照，由于液壓技術的發展與歷次工業革命高度重合，因此從《工業4.0》引申出《液壓4.0》的概念及其本身的發展特點。
為了讓我們液氣密行業更加深入更加快速地開展《工業4.0》的智能化發展，在這里比較深入
地剖析了液壓智能元件的原理、構成與功能，與此同時對于傳統液氣密行業過去很少涉及的CAN 總?線的技術基礎與概念作了介紹，并涉及一些入門的技術概念，以便行業的企業管理者與工程技術人員?能更快運用他們。最后也分析了液壓智能元件給用戶與生產商帶來效益。?
傳統液壓領域很少涉足控制器與軟件。因此智能化的方向將會影響行業的視野、結構與理念。所有看起來技術是成熟的，工程實施是可以進行的，但是作為元件增加的功能無疑會對現有液壓行業提出極大的挑戰。這個挑戰來自技術、人員素質、上下游關系與經營理念等等。因此必須不斷通過創新解決面臨的智能化新的問題。
液壓智能化從工程角度上來講，是現實可行的。然而作為市場推廣、制造技術、成本掌控、營運環境與來自應用的動力都面臨巨大的挑戰。還是一句話，方向已經無可懷疑，再大的困難?必須用我們今天的“智慧”去換取明天“智能”的實現。
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電液伺服與電液比例控制技術課程
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“數字液壓”逐漸成為一個炙手可熱的話題，不論是國內還是國際液壓行業圈，都在追捧這個新時代的寵兒。然而對于數字液壓的概念，也是每個人有每個人的理解。到底什么是“數字液壓”，我們如何來界定“數字液壓”的范疇？
1、高抗干擾性
現實世界基本是模擬的。實際用來保存傳遞信息的物理量，在保存、傳輸、再接收的過程中，總會受到不可預計的干擾，有無法確定的損失。例如，磁帶上的磁性會減弱；電磁波在空氣、導線中，光波在光纖中，長距離傳輸后，強度會衰減；光盤上的反射凹凸點經過幾十年也會由于氧化而出現不均勻的高度損失。這樣，實際接收到的信號強度與原始的就會有差別。比如說，發送端的信號強度是1.000±0.001V，接收端可能是0.990±0.005V。如果使用模擬技術，根據接收到的信號強度來處理，就會出現失真。轉發次數越多，失真就越大。
數字技術的基礎原理大致如下：發送接收方約定，發送方對要傳遞的模擬量采樣，得到離散量，再把離散量逐個轉化為由數碼0 和1 組成的二進制數字量，用脈沖成組地發給接收方。接收方把收到的幅度小于一定值，比方說，0.3 的脈沖都看作0，幅度在一定范圍內，比方說，0.7~1.3 的脈沖都看作1（圖1），在此范圍之外的都看作無效。然后，在需要處再把成組的二進制數轉化成八進制、十六進制或日常生活習慣的十進制數，然后復原為模擬量。這就具有了極高的抗干擾性，獲得了極強的可再現性，從而可多次轉發。例如，手機、PC 機中的USB 接口約定，把+3~+15V 作為0，-3~-15V 作為1（圖2）。
這種抗干擾性，二進制勝過其它所有進制，例如，三進制。所以，現在在整個社會備受歡迎的數字技術，實際上是二進制數字技術。
編碼信號傳遞時的頻率一般固定，但不用Hz 作為單位，而是用b/s（bit/s 比特率，每秒能傳送的數碼個數），從早期的幾千b/s 到現在的幾百萬b/s（Mb/s）乃至幾十億（Gb/s）。
2、可校核性
模擬量轉化成數字量后就便于校核了。比如，在發送一批數據的結尾再發送一個校驗碼。約定，這批數據的總和的最后兩位應該等于校驗碼。否則，這批數據全部無效，請求重發。
信息的可靠性由于可校核而進一步提高了。
3、綜合表述能力
使用一串數字組合，數字技術現在已可同時表述世界上幾乎所有的在用文字，表述各種聲音、色彩、圖像、音樂、電影等，其失真已達到常人難以察覺的地步。
4、可編程性
在數字技術基礎上發展起來的計算機程序，一方面可被計算機執行，另一方面又可表述極其復雜的邏輯，從而使計算機可以實現復雜的過程控制，具有了一定的自學習能力，正在向人工智能挺進。
5、高速運算能力
手機中的中央處理器CPU 都已能進行每秒上億次算術和邏輯運算。有些手機同時裝有4 個CPU（4 核），其運算——執行復雜程序的能力已很難想象了。
6、高速傳遞能力
數字技術，一方面，由于利用電磁波和光波傳播，速度達30 萬km/s。另一方面，以極高的頻率傳播（手機的3G、4G、5G，本質上是應用了更高的頻率），可以載送極多的信息。現在,家用光纖的傳播速率都可達100Mb/s，已經可以同步傳送高分辨率的視頻。不消一秒鐘，就可以傳送完四大古典名著。
7、高集成度
現在，可攜式硬盤，巴掌大小，存儲量已超2T，相當于1 萬億個漢字，約80 萬本紅樓夢。而大規模云服務器的存儲能力，則已難以用日常生活語言來描述。二進制數字信號被用電路的兩個穩態來表示，因此，電路中的元器件不需要很高的精度，可以壓縮得極小。現在，大規模集成電路中元件的大小只有頭發絲的幾百、幾千分之一，一顆芝麻大小的集成電路可含幾百萬個電子元件。
8、低價格
制造集成電路的主要原材料硅，是地殼中第二豐富的元素，因此，取之不盡。過去五十年以來，隨著制造技術的成熟，集成電路體積的縮小，每隔18個月，相同功能的集成電路的價格就下降一半。
1、脈碼調制PCM
脈碼調制PCM，全稱Pulse Code Modulation 脈沖編碼調制，是把模擬信號離散化，轉化為數字信號的處理過程：根據一個約定的頻率，對模擬信號采樣；再把得到的離散的脈沖的幅值轉化為二進制編碼的數字量（圖3）。
語音通訊（電話）在上世紀七十年代就開始采用這一過程。例如，采樣頻率為8k，即每秒采8k（8000）個脈沖，再轉化為
8 位的二進制編碼，即一個脈沖8 個bit。
? ? ? 圖1 二進制編碼信號傳遞原理
? ? ? ? 圖2 USB 接口對信號的約定
? ? ? ? ? ? ? 圖3 脈碼調制PCM
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在歐洲，數字液壓的研究主要集中在芬蘭坦佩雷理工大學（Tampere University of Technology）、奧地利的林茨大學（Johannes Kepler University Linz）等幾個研究機構。
坦佩雷理工大學Linjama 先生曾提出如下定義：“Digital Fluid Power means hydraulic and pneumatic systems having discrete valued component(s) actively controlling system output.”[2] 大意為：數字流體動力指的是那些液壓和氣動系統，它們具有離散量元件主動控制系統輸出。注意：此定義只提及數字系統和離散量元件，并未提及數字元件。該文給出了一些可能的模式。參考文獻[6]指出了一些模式可會遇到的問題。一并歸結如下。
1、閥控離散化
使用開關閥，代替傳統液壓中的模擬閥。所控制的流量理論上是離散的。但如果開關非常頻繁，分級相當細的話，效果就可接近或等同模擬控制（見下表1）。
單閥，利用PWM 信號驅動，通過控制開啟時間來控制通過流量（圖7a）。如果用步進電機控制閥，雖然接收的是步進脈沖，但控制流量閥是模擬閥，不能是開關閥。所以，只能算是介于離散液壓與模擬液壓之間的產品。
多閥（圖7b），有兩種可能： a）各閥相同，由信號控制開啟個數。 b）各閥（節流孔）不同，通流面積按2 倍遞增。這樣，如果用6 個閥，理論上就可以獲得共64 種通流面積。?
2、泵控離散化
單泵，利用PWM 信號，通過控制旁路閥開啟時間的長度來旁路流量，這樣就不再需要用于維持恒壓的溢流閥，可以僐少能耗（圖8a）。這里，蓄能器的液容就起著類似比例電磁線圈的電感的作用，盡管壓力是脈沖的，但保持流量連續。
旁路閥的開啟關閉總是需要一定時間，在這段時間中，會有一定流量通過閥口，造成能量浪費。時間越長，浪費越大。所以，最好使用高速開關閥。但時間越短，則對泵的壓力沖擊梯度越大，對泵的壽命危害越嚴重。
多泵（圖8b），根據需求關閉旁路閥，可以得到不同的輸出流量，以取代變量泵。此方案的原理并不是全新的。用低壓大流量高壓小流量的雙泵來離散地代替恒功率變量泵，已有上百年歷史了。
以上這些方案，實際上是用離散元件取代了模擬元件。所以，筆者認為，稱為“離散液壓”更貼切一些。國內有文獻將此稱為“狹義的數字液壓”，而將國內出現的形形色色使用PWM和PNM 控制的所謂“數字液壓”稱為“廣義的數字液壓”。
圖4 脈幅調制PAM 和脈頻調制PFM
? ? ? ? ? ?圖5 脈寬調制PWM
? ? ? ? ? ? ? ?圖6 脈數調制PNM
? ? ? ? 表1 閥控離散化的可能模式
? ? ? ? ? ? ? ?圖7 閥控離散化的可能方案
? ? ? ? ? ? ? ?圖8 泵控離散化的可能方案
閱讀原文
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這樣，64k 個bit 就可以表達一秒鐘的語音了。這樣，就可以把語音變成數據包，高速輸送了。如果網絡的傳播速率為100Mb/s 的話，就可以同時傳送約（100M/64k≈）1560 個語音（電話）。收到后再按約定的頻率（8k）復原，基本可以反映人聲。現在，通過互聯網傳送的聲音也都是這樣數字化了的。
一般模擬信號數字化，常稱為模數A/D 轉化的，大致都采用這一過程。所以，PCM 是數字技術的基石。?
8 位二進制數只能表達0~255，對液壓測量，分辨率太低，所以常采用12 位，可以表達0~4095，即約0.025%的分辨率。
2、脈幅調制PAM 和脈頻調制PFM
這兩者都不屬于數字技術。脈幅調制PAM，全稱Pulse Amplitude Modulation 脈沖幅度調制，簡稱調幅（AM），直到上世紀80 年代，還是被普遍用于無線電廣播（長波、中波、短波）：用要傳遞的模擬信號去調制一個具有較高的固定頻率電波（載波）的振幅，得到可發射的調幅信號（圖4）。接收端再把收到的信號濾去載波，還原出模擬信號，放大，推動喇叭。由于調幅信號中的干擾難以識別排除，因此，收聽到的廣播常是帶雜音的。
脈頻調制PFM，全稱Pulse Frequent Modulation 脈沖頻率調制，簡稱調頻（AF）：用要傳遞的模擬信號去調制一個更高頻電波的頻率，得到可發射的調頻信號。因為干擾一般只會影響信號的幅值，不會影響信號的頻率，因此，從調頻信號中解調得到的模擬信號所含干擾極少。所以，調頻廣播的音質較調幅好得多。自上世紀后期開始，沿用至今。
3、脈寬調制PWM
脈寬調制PWM，全稱Pulse Width Modulation 脈沖寬度調制，由一系列方波組成（圖5）。雖然脈沖形狀有點像數碼脈沖，但作用原理截然不同。
- 幅值是離散的，只有0 和滿幅值（例如24V）。
- 有固定的頻率，液壓技術中使用的一般為100 至200Hz，即周期10~5ms。
- 脈沖寬度可以取任意值，比如說，周期的35%、52.5%等。 方波的持續時間，在多數工況，是離散的。在脈沖寬度100%時，就不再離散。?
- 液壓技術中，PWM 被用于傳遞功率，驅動比例電磁鐵，最大電流在1A 上下，功率在幾到幾十W。
- PWM 不具有前節所述數字技術的高抗干擾性、可校核性、綜合表述能力、可編程性、高速運算能力和高速信息傳遞能力。
- PWM 可以算為離散量，但不應該算作數字量，因為它不具有數字量的基本特點——有序。
PWM在上世紀七十年代就與比例電磁鐵技術一起被應用了。如果因為用了PWM就算是數字液壓，那目前所有使用電比例閥的液壓系統都可算作數字液壓了。
4、脈數調制PNM
脈數調制PNM，全稱Pulse Number Modulation 脈沖數目調制，也被稱為脈沖密度調制（圖6）。雖然脈沖形狀有點像數碼脈沖，但作用原理也截然不同。
數
字
化
創
新
它
來
了
目前，絕大多數液壓機械所配備的控制機構基本和1893 年首次獲得專利的控制機構相同。120 多年來，斜盤傾角可變的液壓泵一直是傳輸流體動力的可靠方式。目前，我們已經盡力使它的反饋機構和電子控制機構向數字化方向發展，但是由于其基本原理的局限性，依然無法發揮數字化應有的優勢。
為此，我們發明了數字排量泵。它以軸向柱塞泵為藍本，結合高速開關電磁閥實現了泵的數字化控制。
數字排量泵的優點是：
- 可大幅降低能源損耗(不到通常斜盤泵的三分之一)
- 顯著增加的響應速度(通常是10倍)
- 顯著降低惱人的高頻噪音
數字排量泵的每一個柱塞都可以單獨工作，當負載需要壓力的時候，柱塞就會進入工作狀態，而當負載不需要壓力時，柱塞就會進入空轉狀態。你可以根據系統的需要，決定啟用哪幾個柱塞來進行工作，從而來滿足系統需求。
通過電子和數字控制裝置來代替傳統的機械或液壓裝置，不僅可以為流量計量、系統控制、自我診斷和自動化帶來前所未有的可能性。而且通過遠程信息處理，數字排量泵還能夠實現實時創建與傳輸數據。
以傳統的16噸挖掘機為基體，用數字排量泵替換了原來的軸向柱塞泵，經過多次現場測試后，發現在標準工作循環過程中，挖機的燃料消耗量減少了16~21％，同時生產率還提高了28％。
丹佛斯獨有的數字液壓技術在蘇格蘭已經歷經了25年的研發過程，在生產力、響應速度和工作效率等方面，有著其他市場競爭對手無可比擬的優勢。
《液壓工業4.0》
“中國制造2025”(工業4.0)是國家從制造大國向制造強國邁進的發展戰略，而液壓工業4.0則是 “中國制造2025”的基礎和先行者。目前，我國液壓行業還在液壓工業2.0“補課”的臺階上，應該在夯實液壓工業2.0的基礎上仰視液壓工業4.0，借助工業4.0技術以 “三步并兩步”的措施盡快踏上液壓工業4.0的臺階。
本書敘述了 “中國制造2025”下液壓行業與液壓技術的發展趨勢，包括 “中國液壓制造2025”的液壓智能制造的內涵。中國液壓工業智能制造之路與液壓工業智能制造實踐；詳細探討了工業4.0下液壓數字開關元件，包括液壓高速開關數字閥研發路線圖、產品標準及其設計思路、電控驅動技術及應用拓展；探索了未來智能數字液壓元件的創新，包括智能數字液壓元件的應用價值、功能與作用、基本工作原理、電控單元(ECU)，建立未來傳動與控制大智能互聯圈的理念和技術生態環境，以及智能液壓元件下的未來概念液壓；簡述了液壓行業智能制造生態系統。
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OEM Off-highway對丹佛斯DDP總監的采訪，聽聽他怎么說DDP
原文發表于：丹佛斯動力系統 微信公眾號
伊頓公司很高興地宣布， CMT片式多路閥正式發布。CMT是CMA數字多路閥產品系列的擴展，它的一個工作片可以同時獨立控制兩組動作——這在業界尚屬首次——不僅提高了設計靈活性，還降低了CMA閥組的尺寸、重量和整體系統成本。
與現有的CMA數字多路閥（工作片也稱為CMZ）一樣，新發布的CMT也同樣可以通過軟件配置，具有CAN通信、板載傳感器、數字流量共享和電子負載傳感(E-LS)功能，可提供精確的流量控制和高響應性。CMT利用和CMA相同的雙閥芯結構控制兩組動作，實現這兩組動作獨立工作。這樣可以將閥組中所需的工作片數量減少50%，從而最大限度地減少閥組的尺寸和重量。
CMT工作片可與CMA工作片完美疊加，增加了CMA多路閥的設計靈活性。您既可以通過配置CMA實現卓越的控制精度和性能，也可以配置CMT實現常規的功能，以滿足車輛的所有要求。
要了解更多關于CMT行走機械閥工作片的信息，請訪問：Eaton.com/CMT
CMA典型應用場景：
- 臂架控制
- 鉆探/進給控制
- 角度控制/水平
- 回轉動作
- 卷揚
CMA行走機械閥：入口片+2片CMT工作片+2片CMA
CMT工作片剖面圖：兩組閥芯分別控制兩組動作
CMA工作片剖面圖：兩組閥芯配合控制一組動作
伊頓正式發布CMT片式多路閥
CMT典型應用場景：
- 鏟斗
- 夾持
- 伸長
- 懸架
- 輔助動作
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在高速開關閥及其系統方面，各個研究機構均提出了很多研究點，但是目前并沒有完整的系統解決方案。其形式包括了PWM信號控制的開關閥的流量控制以及多個開關閥組合的形式。如下圖所示:
其中，對于單個高速開關閥的PWM控制是通過PWM信號控制高響應頻率開關閥的開啟和關閉的占空比，來調節閥的輸出平均流量，從而實現對輸出流量的控制；
對于多個開關閥組合的控制形式，學者們提出了DFCU(digital flow control unit)的概念，其主要是通過在一個閥塊上插裝多個高速開關閥而實現最終輸出調節作用的。
DFCU的概念是由坦佩雷大學和林雪平大學研究開發研究提出的，它是一種基于開關控制技術的數字閥塊。油路中并聯的多支開關閥（通徑可相同也可不同），其系統的最大輸出流量等于各個開關閥輸出流量總和，通過對各個開關閥狀態的編碼，可以實現對系統輸入及輸出的流量進行控制。當系統中有 N 個開關閥組成一個 DFCU 時，理論上有 2N 種不同的輸出流量，當需要改變輸出流量時，只需要改變閥組的編碼信號即可。這是一種將流量由連續變為離散化的液壓數字化技術，也是數字液壓技術提出的基礎。
下圖展示的是一種應用多個開關閥組合控制點的方式，對執行機構進行控制的閥控方案。其中控制閥部分由5個開關閥組成。DFCU的控制過程從結果上看，和傳統的數字式比例閥很相似。在下圖所示的系統中，DFCU的輸出是流量大小，也就是液壓缸的運動速度。由于開關閥組合帶來的離散化特點，是使液壓缸的移動速度不能按照定義曲線平穩的運動，這也就是DFCU所帶來的一個很重要的問題，就是震動和噪聲。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖3：DFCU應用
高速開關閥閥體目前主要采用二位二通閥，也有二位三通閥，但后者的頻響有所損失或在流量方面會受到限制。因此，二位二通閥已成為高速開關閥的主要閥種與關注點。液壓高速開關閥的設計與常規閥有些異同。由于要追求高頻響，因此閥芯的位移比常規閥要小，因此其流量受到較大限制，目前一般在10 L/min 以下。同時，高速開關閥中的電磁執行機構性能提升也是當前和今后發展中不可忽視的領域。
為了在實現多閥組融合技術的基礎之上，保留液壓閥原本緊湊的結構，微型嵌入式高速開關閥也將作為本技術的研究內容。多個結構相同而開口面積不同的微型嵌入式高速開關閥通過復雜矩陣并聯的方式，在實現流量離散化控制的同時，將閥體體積控制最小范圍。正是這種高精度的流量階梯控制，可以完美地擬合比例閥等連續的流量。在能實現流量高精度控制的情況下，高速開關閥簡單的結構，超強的抗污染能力，以及較低的制造成本將是比例閥和伺服閥所無法比擬的。
增量式數字閥的研發以日本較為領先，東京計器公司的壓力閥、數字流量閥、方向流量控制閥等產品均己投入市場，流量范圍為 1～500 L/min，壓力最高可達 210 MPa，輸入脈沖數為 100～126，其滯環精度和重復特性精度均在 0.1%以下。日本的油研公司、內田油壓公司、Danfoss 公司、豐興工業公司和 URATA，德國 Hauhinco，美國的 Sperry、Vickers 等公司等均已有自己的數字閥產品投放市場。英國、法國、加拿大等也進行了相關研究及應用。
廣州機床研究所也已經研制了多種不同規格的增量式流量閥和壓力閥，并通過了相關專業鑒定；二十世紀八十年代后期，重慶大學在數字閥方向的研究取得了重大進展，研制出了采用步進電機直接控制的液壓氣動的組件，后來又開發采用了 PWM（脈寬調制）控制的各種數字液壓氣動元件；浙江工業大學流體傳動與控制實驗室的科學研究員多年來始終致力于增量式閥的開發研究，其特點是旋轉和軸向運動的雙自由度的 2D 增量閥，并成功應用于眾多的工程上。
增量式閥的驅動器傳統上是旋轉式步進電機，但是采用步進電機的增量式數字閥在控制上存在響應速度慢、失步現象嚴重、工作穩定性較差、無斷電自鎖等問題，導致步進電機驅動的數字閥無法滿足高精度、高可靠性領域的要求而發展緩慢，至今也未形成標準化產品。因此，驅動器性能的提升成為増量式數字閥發展的關鍵。現有研究出現了采用直線電機、音圈電機、超聲電機和永磁同步電機等代替普通步進電機的趨勢。
高速開關閥
圖2：DFCU結構
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增量控制閥
數字泵（DDP）如何
實現排量控製?
目前大多數移動設備使用的液壓泵，是通過用斜盤機構改變柱塞的行程來控制其排量的。 由于斜盤位置不易控制，導致泵的容積效率和機械效率低下，從而造成能量損失。 一種采用數字式排量控制的數字泵，通過使用嵌入式計算機控制的高速開關閥，實時開閉多個徑向柱塞腔，就可以克服傳統斜盤式泵的限制。
該技術由蘇格蘭Loanhead的Artemis Intelligent Power Ltd.開發，通過使用液壓傳動裝置替代機械變速箱，實現了可觀的節能效果。 優點包括降低能耗，通常不到傳統軸向柱塞泵的三分之一；響應時間更短，并消除高頻噪音。 例如，當應用于挖掘機時，該技術已經證明節省燃料高達20％，并且生產率提高了近30％。
數字排量泵是一種徑向活柱塞泵，其柱塞由凸輪環驅動。每個柱塞腔可以單獨打開和關閉，每個柱塞腔都有自己的控制系統：電磁開關閥，單向閥和柱塞位置傳感器。當配置為數字式排量泵馬達（DDPM）時，每個柱塞腔都有兩個電磁閥，該裝置可用作泵或馬達。這些電磁閥可以在短至30毫秒內打開或關閉，以限制在負載需要時通過每個柱塞腔的流量。實質上，它是一個多階流量系統，每階都對應一種輸出輸出流量。?
在軸旋轉時，連續地開閉指定的柱塞腔，以滿足泵控制器中設定的壓力要求。使用中柱塞的數量，方向和尺寸可以有很大不同。一
般配置使用12個柱塞，分為三組，每組四個。而制造商已經建造過一個帶有68個柱塞的單元，用于風力渦輪機應用。
DDP和DDPM設計為計算機控制。為了充分利用該技術，必須根據柱塞位置傳感器的信號和工作現場的反饋來調整電磁閥的開閉時序。在軸旋轉的情況下，如果負載不需要流量，則所有柱塞腔都與外部壓力管路隔離，從而產生的損失也最小。從待機狀態開始，可以在30毫秒內實現全流量輸出，并與工作壓力無關。此外，與變速電機+軸向柱塞泵的方案相比，DDP可以使用感應電機和軟啟動器驅動，從而降低了初始成本。
六柱塞的簡化回路圖展示了該技術的工作原理。當凸輪旋轉時，柱塞交替地被拉入和推出。單向閥將泵的高壓區域和低壓區域分開，電磁閥打開并關閉低壓回路。這允許將每個柱塞腔作為單獨的泵源處理。
當沒有電磁閥通電時，在凸輪完全旋轉期間，低壓回路仍然可聯通柱塞腔。柱塞簡單地將油液循環并返回到低壓回路。因為它有效地從回路中隔離出來，所以它需要非常少的能量。在失電情況下，DDP便會進入無流量，低壓狀態。當電磁閥通電時，柱塞從低壓回路吸油，然后排入高壓回路。
作為該技術如何工作的一個例子，如果六個活塞中的每個活塞的排量為0.61 in3(10 cm3)，則總排量為3.7 in3(60 cc)。在1800轉/分時，流量為28.5加侖/分鐘（108升/分鐘）。當每個活塞在其控制電磁閥通電時投入使用時，潛在流量增加4.8gpm（18 lpm）。如果工作循環的一部分僅需要14.3加侖/分鐘（54 lpm），則只有三個電磁閥可以有規則地通電以產生所需的輸出。
電磁閥通電也可以設定不同的時序，使得僅一部分流量被送到高壓回路。使用六活塞泵示例，如果流量需求為16.6 gpm（63 lpm），則需要3?活塞的排量。這可以通過激活三個電磁閥以使三個活塞投入使用而一個電磁閥在活塞達到半沖程時關閉通向低壓側的路徑來實現。這將導致活塞的一半位移進入高壓回路。
另一種方法是在所有電磁閥激活的狀態下旋轉1,044轉后，然后在斷電的狀態下旋轉756轉來提供每分鐘的平均流量。 如果這種方法引起不需要的壓力脈動，則可以通過對六個電磁閥中的每一個進行定時來實現相同的流量，從而通過在沖程的58％處將它們打開來使柱塞每循環僅移位5.8cc。 DDP可以緊密模擬無級變量泵，而不會保持恒定的壓力。 無論泵出口處的壓力如何，各個柱塞都可以處于入口壓力狀態。
此外，每個柱塞的輸出可以隔離，因此泵可以為多個回路提供流量。 在本例中，可以從一個單獨的DDP形成六個單獨的功能，每個DDP具有高達4.8gpm（18lpm）的變化流量。
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數字變量泵技術在挖掘機上的應用丨Artemis數字挖掘機
同樣基于世界上最大的海上浮動風力渦輪機的關鍵技術，Artemis智能動力宣布，下一步將在非公路液壓設備上進行革命，帶來前所未有的數字控制水平和效率。
Artemis正準備將數字泵安裝在16T挖掘機上以展示給各大主機廠該技術的燃油經濟性和效率優勢。
隨著由蘇格蘭企業贊助的DEXTER項目的開展，我們將看到原有的開式泵將被一套串聯數字泵所互換取代。
通過對標準的挖掘裝載動作周期的前后比較，節能性和操控性將作為這種非公路設備的關鍵評估因素。
變量泵的研究與發展已經聚焦在了幾種常用的結構形式上。非公路方面是斜盤式或斜軸式泵，其設計原理可以追溯到過去的一個多世紀前了。數字泵是一種全新的變量液壓泵形式，利用電磁閥單獨控制每一個柱塞腔的開關，這些柱塞是通過主軸的旋轉來驅動往復運動的。
數字泵的節能和控制優勢非常顯著，可以實現診斷和集成通信，進入智能的互聯時代（工業4.0），數字變量技術創造了數字時代的液壓泵。它的嵌入式控制器不斷監測柱塞的性能，并可以自動報告系統狀態的變化。所有的數據可以遠程訪問，實現監測和診斷。
數字泵將機械能轉化到液壓能的峰值效率在93-97%的范圍內，這和傳統的高質量彎軸型泵是相似的。不同的是，數字泵通過使用電磁閥控制柱塞腔的通斷。每個柱塞都有一個單向閥保護，當單向閥未開啟時，可以防止系統壓力反作用在旋轉組件上。在零流量下的保壓狀態下，整個旋轉組件和負載壓力是隔離的，從而，在待機狀態下的損失約為傳統相同排量液壓泵的1/10。
結合專用的控制器和泵自身的數字控制特性，數字泵可以響應用戶的各種指令。單向閥控制是完全獨立于軸的轉速和負載壓力，這樣可以讓主機廠商根據自己的需求來優化控制。產品成功與否關鍵在于其操控性和操作手的感受。數字泵可通過定制的操作策略以適應特定市場的要求，例如，對經濟性的優先選擇。
數字泵具備準確地控制發動機負荷的能力，以防止掉速和熄火。從長遠來看，數字泵技術提供了一種實現混合動力功能的路徑，將回轉和其他動作的能量回收并儲存于蓄能器中。
一個典型的數字泵包含十二個柱塞，每個柱塞腔都可以被視為一個在主控制器控制下的獨立泵。這12個獨立柱塞腔的內部控制邏輯為，其中3個或者4個柱塞腔可同時聯通，實現單獨供油。這種供油模式可以用來直接控制獨立負載，每個獨立供油組可工作在獨立的壓力流量條件下。這種特征可實現對作動器的直接控制而無需外部的控制閥，從而消除了外部閥上的損失。在非公路領域內，這可實現單一泵來獨立供多負載的功能。在成熟的應用中，數字泵與發動機控制器協同工作，以優化在負載變化過程中的瞬態響應，以盡量減少排放，避免熄火。
數字變量技術在2015年榮獲英國最負盛名的技術創新獎。由英國皇家工程學院頒發，MacRobert Award認可Artemis的前沿研發和在最大兆瓦級海上風力渦輪機變速器上的示范應用。這種液壓傳動領域內最先進的技術現在已經推廣到了工業領域，并正迅速進入非公路市場。
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進入信息時代后，機電控制技術的數字化成為必然的發展趨勢和人們的共識。電機伺服系統隨著單片機和大功率器件的發展以及稀土材料的應用在數字化控制方面獲得了很大的成功，系統性能得到了極大地提高，一部分原先釆用電液伺服控制系統的機器和設備現在改用電機伺服系統，如小排量汽車（排量升以下）的轉向系統和部分注塑機控制系統，擠占了電液控制系統的應用空間。因此，電液伺服控制系統只有不斷創新，尤其是通過實現數字化控制提高自身的性能，才能迎接電機伺服系統的挑戰。
電液控制系統實現數字控制有間接和直接兩種方法。間接的方法是利用計算機通過轉換器實現對模擬式電液控制元件（比例閥或伺服閥）的數字控制，但是這種數字控制的意義僅僅在于實現了計算機控制，提高了控制品質和管理水平，但伺服閥和系統本身的性能并沒有得到本質地提高和改善。直接的方法則在電液控制系統中應用數字閥。顯然，后者是實現電液控制系統數字化更理想的方式，這不僅因為數字閥具有數字控制的一般優點，如無需轉換器、信號傳遞不受外部環境干擾等，更重要的是通過嵌入式數字化控制給電液伺服閥的動靜特性的全面提升帶來了前所未有的機遇。如何把握這一機遇也成為電液控制技術成功與進一步發展的關鍵所在。?
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1、增量控制實現系統數字化技術簡介
增量式閥采用由脈沖數字調制演變而成的增量式控制方式，以步進電機作為電/機轉換器，驅動液壓閥芯工作。圖1是增量式閥的控制方框圖。（數字液壓閥的發展與研究周棣，王東，首天成）計算機輸出的控制脈沖序列經驅動電源放大后，作用于步進電機。步進電機每得到一個脈沖信號，便沿著信號給定的方向轉動一個固定的步距角。步進電機轉動并經過滾珠絲杠或凸輪使電機的旋轉角位移轉換為閥芯（或擋板）的直線位移（或偏轉角），使閥口開啟或關閉。因此，增量閥的控制就在于電-機械轉換器的控制。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖1：增量式閥的控制方框圖
增量式閥對液壓閥部分無特別要求，對液流的控制原理與電液比例閥和普通開關閥類似。因此具有以下優點：
- 靈活、方便、準確的控制能力；
- 結構簡單、工藝性好；
- 抗污染能力強、工作可靠；
- 造價低。
這種閥的主要缺點是：
- 受步進電機慣頻和矩頻特性限制，響應速度較低，頻寬較窄；
- 由于電機慣性引起滯后，在啟動和停止時會產生失步現象；
- 存在零位死區。分辨率受限制。
圖2 是一種用步進電機直接驅動的數字閥結構圖。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖2：增量式閥結構圖
? ? ? ? ? ? ? ?1-閥套 2-閥芯 3-滾珠絲杠 4-連桿 5-零位移傳感器 6-步進電機
2、高速開關實現系統數字化技術簡介
增量式數字化想要成為主流，需要擴大其應用領域。但從方向與趨勢看高速開關控制更為期待。高速開關式數字液壓技術主要存在兩個分支，即并行連接技術及開關控制技術。并聯系統具有多個并行連接的液壓元件，同時其輸出是通過改變元件的組合狀態來實現對系統的控制。并聯控制系統示意圖如下圖3所示：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ???
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖3：并聯控制系統示意圖
開關控制技術利用單個或幾個開關閥進行快速連續的開關切換，調整系統的輸出，通常用于高速開關閥的控制方式有PWM控制、PNM控制及PCM控制。開關控制技術原理示意圖如下圖4所示：
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖4：開關控制技術原理示意圖
目前基于高速開關閥的液壓數字化的研究方向主要集中在數字閥、數字泵、數字液壓缸、數字蓄能器等各個數字液壓元件的研究，具體研究內容如下表所示：
高速開關式數字液壓技術相比較傳統液壓技術的優勢：
- 高速開關式數字液壓系統具有更高的魯棒性，同時開關閥元件相比較比例閥、 伺服閥等液壓元件具有更加簡單的結構；
- 具有更快速的控制性能；
- 系統具有很高的靈活性，可編程程度更高；
- 液壓元件種類單一，可通過控制軟件實現不同的系統控制方式。
但是，就目前的研究現狀而言，高速開關式數字液壓技術研究還存在以下挑戰：
- 由于系統大量使用開關閥元件，系統噪音和壓力脈動較大；
- 由于大量開關閥的應用，數字液壓系統的耐久性和壽命較低；
- 由于系統大量使用開關閥元件，系統的物理尺寸和價格與并聯連接技術；
- 系統的控制較復雜、其控制方式屬于非常規控制。
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１ 數字液壓閥研究現狀與發展
如圖１所示為現有數字閥產品及分類。從現
有的液壓閥元件來看，狹義的數字閥特指由數字?信號控制的開關閥及由開關集成的閥島元件。廣?義的數字閥則包含由數字信號或者數字先導控制?的具有參數反饋和參數控制功能的液壓閥。
從數字液壓閥的發展歷程可以將數字閥的研
究分為兩個方向：增量式數字閥與高速開關式數?字閥。增量式數字閥將步進電機與液壓閥相結?合，脈沖信號通過驅動器使步進電機動作，步進電?機輸出與脈沖數成正比的步距角，再轉換成液壓?閥閥芯的位移。上世紀末是增量式數字閥發展的?
黃金時期，以日本東京計器公司生產的數字調
速閥為代表，國內外很多科研機構與工業界都?相繼推出了增量式數字閥產品。然而，受制?于步進電機低頻、失步的局限性，增量式數字閥并?非目前研究的熱點。
高速開關式數字閥一直在全開或者全閉的工
作狀態下，因此壓力損失較小、能耗低、對油液污?染不敏感。相對于傳統伺服比例閥，高速開關閥?能直接將ＯＮ/ＯＦＦ數字信號轉化成流量信號，使?得數字信號直接與液壓系統結合。近些年來，?高速開關式數字閥一直是行業研究熱點，主要集?中在電－機械執行器、高速開關閥閥體結構優化及?創新、高速開關閥并聯閥島以及高速開關閥新應?用等方面。
圖１ 數字液壓閥分類
摘 要：作為液壓系統中重要的控制元件液壓閥負責實現整個系統的控制功能。隨著傳感器技術和電子技術的發展，數字閥因其更容易實現計算機控制而日益受到研究者的重視。本文綜述了國內外數字液壓閥的發展歷程、研究現狀及應用領域。通過回顧液壓閥的控制方式，討論了新的液壓控制技術在數字閥領域的應用。并以可編程閥控單元為例說明了廣義數字閥的技術特點。最后，對數字閥的發展前景進行了預測，模塊化、高響應、高效率是今后發展的方向。
數字液壓閥及其閥控系統發展和展望
２ 數字閥控制技術-負載口獨立控制系統
負載口獨立控制系統，如圖2所示，其優點主要體現在：負載口獨立系統進出口閥芯可以分別控制，因此可以通過增大出口閥閥口開度，降低背腔壓力，以減小節流損失；由于控制的自由度增加，可根據負載工況實時修改控制策略，所有工作點均可達到最佳控制性能與節能效果；使用負載口獨立控制液壓閥可以方便替代多種閥的功能，使得液壓系統中使用的閥種類減少。
電液比例控制技術、電液負載敏感技術、電液流量匹配控制技術與負載口獨立控制技術的研究和應用進一步提高了液壓閥的控制精度和節能性。數字液壓閥的發展必然會與這些閥控技術相結合以提高控制的精確性和靈活性。
３ 可編程閥控單元
以高速開關閥為代表的數字流量控制技術采
用數字信號控制閥或者閥組，使得閥控系統輸出與控制信號相應的離散流量。高速開關閥只有全開和全關兩種狀態，節流損失大大減小；增加了控制的靈活性和功能性；閥口開度固定，對油液污染的敏感度降低。
伊頓公司開發的ZTS16系列多路閥，額定壓力是35MPa，單片流量為130L/min，?單個閥最多包含6片閥，12個閥芯，如圖3所?示。采用CAN總線進行通訊，每片閥自帶DPS數字信號處理器完成信號的采集與上位機信號的?處理，生成相應的PWM數字信號，直接驅動先導?音圈電機工作。該閥每個工作油口自帶濺射薄膜壓力傳感器，每個閥芯裝有LVDT位移傳感器，?能夠將工作油口的壓力流量情況實時的反饋至DSP，實現壓力流量的完全可控。該閥采用負載
口獨立控制技術，使得執行器的動作更加靈活。閥的功能完全通過編程來實現，不用添加其他壓?力補償元件或者先導回路即可實現壓力控制或者流量控制及工作模式的切換。對于多執行器的應用場合，可以通過程序實現負載敏感和三種抗流?量飽和的方案。目前已在JCB、Deere、DAWOO、CASE等公司的挖掘機、叉車和裝載機上示范應用。
４ 總結與展望
液壓閥的發展從最開始手動控制只有油路切換功能的液壓閥到?采用數字信號能夠進行壓力流量閉環控制的可編?程閥再到流量離散化的數字閥，這些元件的產生?是液壓、機械、電子、材料、控制等學科交叉發展的?結果。而液壓閥的智能化與數字化又增進了工業?設備及工程機械的自動化、控制智能化、能量利用效率。
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閱讀原文
圖2 負載口獨立控制系統原理圖
圖3 伊頓公司的ZTS16系列多路閥
Q1：數字化如何使行走機械受益？
AF：首先，我們必須明確對數字化的理解。數字化并不只是簡單地將印刷的機器技術規定或手冊轉換成PDF格式的文件，并提供下載使用，而是直接從挖掘機、拖拉機、叉車等機械設備中獲取相關信息，并對其加以利用。
Q2：數字化過程中，哪些因素特別適用于行走機械？
AF：行走機械，如拖拉機，種類繁多，結構復雜。數字化可以幫助制造商設法解決多樣性和復雜性這些問題。
這些因素中包括對定位技術的需求 (GPS 和 ‘精確GPS’)。當然還包括互聯。行走機械需要無線收集和傳輸性能數據 – 這是它們與固定設備有很大區別的地方。
Q3：大型設備制造商在這一領域取得了哪些進展？他們是否已經看到了數字化的商業利益？小型設備制造商也能從數字化的進程中受益嗎？
AF：受益的不僅只是設備制造商。機器操作人員–農民，建筑團隊，筑路工人也都受益，但是這主要取決于解決方案是否成功。這在車隊管理、預測性維護以及其他方面也是如此。設備制造商本身受益于能夠使最終用戶獲得優勢的獨特賣點。
按照這種最終用戶邏輯，我不想區分為“大”和“小”型設備制造商，而是區分為專門的流程解決方案和通用的應用。行走機械行業下面還有自己的分類 – 例如，在農業機械中，有葡萄園拖拉機和收割機的專門制造商。這些專門制造商能夠利用這種技術來建立專門適用于他們所服務的市場的獨特賣點，收集、交流和增加工作流程中的數據價值。
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Q4：他們的供應商會提供什么樣的幫助？
AF：像博世力士樂這樣的供應商提供的幫助方式是很靈活的。例如，對于這種新技術，我們提供幫助的一種新方法是提供給用戶完整的數字檔案。我們自己也確實提供給了他們。?
現今，幾乎所有的設備制造商 (大型或小型) 都擁有這樣的數字檔案。雖然他們幾乎沒有任何人對他們的解決方案完全滿意，但是他們也不愿意完全倒向新的解決方案當中。相反，他們期待一種單個的設備，例如一個可以互聯的設備。因此，像我們這樣的供應商有責任將我們的數字檔案不是作為一個整體系統，而是作為一個基于開放系統的模塊套件提供給用戶 – 這樣一來，設備制造商就可以根據實際需求來選擇他們需要的東西，并且他們知道如何將其融合進自己的裝置當中。
Q5：博世力士樂的獨家解決方案有哪些優勢？
AF：簡而言之，我們的產品策略 (不僅僅是數字化) 包含三個原則。
1、可擴展性
我們的產品完全可以配置。這樣我們就可避免標準貨架產品的局限性。另一方面，我們不必從大量的部件中從頭開始創建每一個產品。例如，電子控制單元可以提供一定數量的輸入/輸出點–用戶可以在線配置，以滿足各種測量要求和控制設備動作。
2、開放性
同樣有兩個極端：一個是固定用戶的專有系統；另一個是提供完全開放源的庫，這需要花費時間和精力進行系統維護和知識產權保護。我們的方法是在開放標準的基礎上創建基礎解決方案，目的是為客戶提供方便。
3、便利性
對于操作員來說，通過減少選項和設置參數的數量，可以使復雜的系統得以簡化。這是一種“傻瓜式”的系統。在這里的挑戰在于簡化的同時并保持操作的直觀性和功能的多樣性。我們采用一種被稱為“智能抽象化”的方法來實現這一目標。這是一種使用基于物理操作參數和先進控制理論而不降低系統對不同應用和不同環境要求的適應性方法。
數字化意味著直接從機械設備收集和提取信息，然后將其與從工廠和設計部門獲得的生產和產品數據相聯系，進行分析和利用。數字化和工業4.0，物聯網，云平臺等都息息相關。
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關鍵詞：液壓工業4.0? 數字化? 互聯液壓? 大數據? 智能元件? IIoT? 智能制造
"數智化"
?液壓氣動
專注液氣企業發展需求
? ? ? 掌燈指引企業數智發展之路
? ? ? ? ?構建數智化最新成果與創新思想交融平臺? ?
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